Бела Паланка, първоначално известна като Ремесияна, е била посещавана от императори, царе и пътеписци. Градското селище на територията на днешната община продължава да съществува вече 2300 години, което прави Бела Паланка едно от най-старите селища в Сърбия.

Поглеждайки назад към историята на града, разположен до главния римски военен път Виа Милитарис, откриваме огромно културно-историческо наследство, датиращо още от времето на Ремесияна, приканвайки археолози, учени и организирани групи туристи да го посетят и да преживеят духовността и да видят с очите си следите на християнството, произхождащи от тази област.

В самия център на днешния град може да се намери археологически обект, останките от базилика от римо-византийския период, която е преустроена и приспособена според новите нужди в по-късни епохи.

На градския площад има паметник от 202 г. Сл. Хр., посветен на римския император Септимий Север и неговия син Каракала, преминали през Ремесияна при завръщането си от Ориента в Рим. По време на строителните работи по магистралата по коридор X, в района на Шупля Стена, близо до село Цървена река, е разкрита каменна миля, датираща от началото на III в. Сл. Хр. Каменният стълб е висок 2,4 метра и е добре запазен. Каменната миля е една от най-важните и най-редките археологически находки, тъй като те са били сравнително малко и обикновено са поставяни на кръстопът и на места, където пътешествениците сменят уморените си коне. Създадена е през 230 г. сл. Хр. до главния римски военен път Виа Милитарис по време на управлението на римския император Александър Север, последният владетел от династията Север, управлявал Рим 42 години. Означиелния камък показва, че разстоянието до Ниш е 22 мили или 35 километра, съответстващо на днешното разстояние между двете места. Ремесияна е родното място на епископа, мисионера и църковния писател Никита от Ремесияна (330-410 г.), чиито усилия помагат на града да се превърне в епископски в началото на пети век от н.е.